Сямён Нікіфаравіч Мірвода нарадзіўся 26 лютага 1906 года ў сяле Бярозавая Рудка (цяпер Піратынскага раёна Палтаўскай вобласці, Украіна) у беднай сялянскай сям’і. Пасля заканчэння пачатковага вучылішча працаваў у арцелі, паралельна вучыўся, скончыў 9 класаў.

У кастрычніку 1926 года Сямён Мірвода быў прызваны ў Чырвоную армію. У 1929–1931 гадах вучыўся ў Адэскім пяхотным вучылішчы. У жніўні 1935 года назначаны камандзірам танкавай роты 5-й лёгкатанкавай брыгады. У 1938 годзе закончыў курсы каманднага складу.