Паселішча сфарміравалася на высокім левым беразе ракі Пульва, прытоку Заходняга Буга.
Першы значны дакумент, які датычыцца гісторыі горада Высокае, адносіцца да 1494 года, калі горад у час праўлення караля Польшчы Яна І Альбрэхта (1459–1501) дзякуючы Вялікаму князю Літоўскаму Аляксандру Казіміравічу (1460–1506) атрымаў магдэбургскае права. Высокае стала чацвёртым у спісе беларускіх гарадоў, атрымаўшых гэты прывілей.
Адначасова з магдэбургскім правам Высокае атрымала герб: у блакітным полі барочнага шчыта на зялёнай аканечнасці срэбраная двухпавярховая вежа, крытая чырвонай дахоўкай, з двума чорнымі акенцамі і двайной чырвонай брамай, першая з іх расчынена.
Дараванне магдэбургскага права гораду сведчыла, што ён дасягнуў высокага эканамічнага і сацыяльнага развіцця, прадастаўляла гораду самакіраванне, судовы імунітэт, падатковыя льготы, права прыватнасці на зямлю і льготы ў гандлёвай і рамеснай дзейнасці насельніцтва, вызваленне ад воінскіх абавязкаў. Адміністрацыйным органам кіравання з’яўляўся магістрат. На чале ўсяго гарадскога жыцця стаяў войт, які выбіраўся толькі са шляхецкага саслоўя, валодаў правам зацвярджэння выбраных членаў магістрата, стаяў на чале гарадскога суда.
Высокае (пазней горад сталі называць Высока-Літоўскам да 1939 г.) адносілася да вялікакняжацкіх, а затым прыватных уладанняў. На пачатку ХVІ ст. Высокае належала Яну Літавору Храптовічу і яго жонцы Ядвізе Гальшанскай. У 1511 годзе польскі кароль Сігізмунд I падцвердзіў права на пажыццёвае валоданне Высокім Яну Храптовічу. На працягу стагоддзяў горад не раз мяняў гаспадароў: належаў Пяткевічам, Ёдкавічам, Хлявіцкім, Войнам.
У 1647 годзе Высока-Літоўск пераходзіць ва ўладанне дзяржаўнага і ваеннага дзеяча Рэчы Паспалітай Паўла Яна Сапегі (1609–1665). Яго сын Бенядыкт Сапега пабудаваў тут замак (закладзены ў 1678 г.). У снежні 1671 года намаганнямі Сапегаў Высокае атрымала прывілей на правядзенне 15-ці кірмашоў і базараў на працягу года (самы доўгі, чатырохтыднёвы летні кірмаш праводзіўся да 1722 г. каля вёскі Расна), якім горад карыстаўся на працягу стагоддзяў. Тады склалася планіроўка цэнтра горада з рыначнай плошчай, ад якой ішлі вуліцы. Таксама жыхары атрымалі права карыстацца агульнадзяржаўнымі мерамі і вагамі. У ХVI–ХVIII стст. у горадзе выраблялі дываны і палатно.
Горад моцна пацярпеў у час вайны Расіі з Рэччу Паспалітай (1654–1667) і Паўночнай вайны (1700–1721). Пасля пажару ў Высокаўскім замку ў 1748 годзе Сапегі перанеслі сваю рэзідэнцыю ў Слонім.
Увядзенне магдэбургскага права садзейнічала агульнаму эканамічнаму ўздыму, паўплывала на гаспадарчае жыццё горада: павялічыўся тавараабарот паміж Высокім і навакольнымі вёскамі і гарадамі Пабужжа і Віслы. Прыезджым купцам давалася права бяспошліннага гандлю.
У 1776 годзе пастановай Варшаўскага сейма «дробныя» гарады і мястэчкі пазбаўляліся магдэбургскага права, якое засталося толькі ў 11-ці гарадах. Высока-Літоўск ў лік гэтых гарадоў не ўвайшоў.
19 жніўня 1998 года Высокаўскім гарвыканкамам зацверджаны сучасны герб горада, які адпавядае выяве герба канца ХV ст. (аўтар рэканструкцыі гісторык і геральдыст Анатоль Кірылавіч Цітоў). У 2008 годзе ўстаноўлены памятны знак з гербам і датамі першых летапісных упамінанняў Высокага, у т. л. датай надання магдэбургскага права.
Матэрыял падрыхтаваны ў 2014 годзе Камянецкай цэнтральнай раённай бібліятэкай імя У. М. Ігнатоўскага. Табольчык Ларыса Мікалаеўна, гал. бібліёграф
1. Магдэбургскае права // Вялікае княства Літоўскае : энцыклапедыя : у 2 т. 2 выд. Мінск : БелЭн, 2007. Т. 2. С. 241–243.
2. Высокае ; Высокаўскі замак // Вялікае княства Літоўскае : энцыклапедыя : у 2 т. Мінск : БелЭн, 2005. Т. 1. С. 469–470.
3. Высокое / Ю. И. Сахарчук, Л. А. Бищук, Л. М. Белемук, А. Н. Ковалевич, Е. В. Остапович, А. М. Карпишук. Брест : РИА «Вечерний Брест», 2012. 144 с.: ил.
4. Мешечко, Е. Н. Высокое / Е. Н. Мешечко // Путешествие по Беларуси : путеводитель / Е. Н. Мешечко. Брест, 2012. С. 159–160.
5. Памяць : гісторыка-дакументальная хроніка Камянецкага раёна / рэд.-склад.: Г. П. Парафянюк, Р. Я. Смірнова. Мінск : Ураджай, 1997. – Са зместу: Гісторыя г. Высокае. С. 101–103.
6. Князева, В. Высокае / Вольга Князева // Князева, В. Падарожжа па Беларусі : гарады і гарадскія пасёлкі / Вольга Князева. Мінск : Беларусь, 2005. С. 24.
7. Высокае // Гарады і вёскі Беларусі : энцыклапедыя. Мінск : БелЭн, 2007. Т. 4. С. 29–32.
8. Высокое // Туристская энциклопедия Беларуси / под общ. ред. И. И. Пирожника. Минск : БелЭн, 2007. С. 121.
9. Высокое // Регионы Беларуси : энциклопедия : в 7 т. Т. 1. Брестская область : в 2 кн. Минск, 2009. Кн. 1. С. 258.
10. Лінкевіч, Л. І. Высокае 1494–1994. 500 гадоў : ілюстраваны гістарычна-архітэктурны нарыс / Л. І. Лінкевіч, Л. М. Несцярчук, Ю. І. Сахарчук. Брэст, 1994. 28 с.: іл.
11. Г. Высокое Каменецкого района // Адамушко, В. И. Гербы и флаги Беларуси / В. И. Адамушко, М. М. Елинская. Минск : Беларусь, 2006. С. 31.
12. Высокое // Цітоў, А. Геральдыка беларускіх местаў (ХVІ – пачатак ХХ ст.) / Анатоль Цітоў. Мінск : Полымя, 1998. С. 142.
13. Лаўранчук, Т. Высокае : [пра гісторыю горада] / Тамара Лаўранчук // Навіны Камянеччыны. 2012. 28 ліп. С. 6.
14. Міронаў, В. Высокае / В. Міронаў // Навіны Камянеччыны. 1992. 4 ліп.